给机器人做“灵活关节”可不容易，扬大几个男生凭一套扎实底盘啃下“硬骨头” 焦点热闻

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扬子晚报网10月19日讯（通讯员 邱冠嘉 记者 陈咏）给机器人做“灵活关节”可不是件容易的事情，扬大几个男生凭一套扎实底盘啃下了这块“硬骨头”。19日，记者采访了解到个中详情。

见过人形机器人摔倒吗？多半是腿上关节扛不住扭矩。可要是把腿关节装到胳膊上，机器人抬手都费劲——这就是行业里那道“上下肢死结”：胳膊要轻，腿要硬；分开造两套，成本翻倍；凑合用一套，总有一头得妥协。扬州大学机械工程学院的郭建航和队友们，花一年多时间啃下了这块硬骨头。

团队成员

记者采访获悉，几个男生没走“胳膊一套、腿一套”的老路，而是给关节做了块通用“底盘”：传动骨架保持一致，只调齿数、速比，再在关键受力点换一换材料，就能变出“轻巧上肢款”和“扛造下肢款”。小郭介绍，最直观的数据来自国内关节企业江苏开璇的同级产品对照：上肢模组外径75毫米、重0.65公斤，比开璇同尺寸行星模组轻约16%，额定扭矩提升14%，扭矩密度提升40%；下肢模组外径85毫米、速比约100，对比开璇同尺寸谐波模组，额定扭矩提升25%，扭矩密度提升16.8%。“零件少了，厂里不用开两套模具。”郭建航说。

扎实底盘

据悉，目前，上肢样件已经真机加工出来，下肢样机正在车间赶制；4项专利申请、科技查新报告、两篇论文全部就位，下一步就要把样品寄给机器人企业做台架实测。这群在实验室跟齿轮较劲的工科学生自信称，这套关节不只装人形机器人，四足机器狗、助行外骨骼，以后都能用上。

校对 王菲

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